RealSense D435 + ROS install

followbot

sunlab 2020. 3. 19. 22:17

728x90

Intel RealSense Depth Camera D435을 설치하고, D435을 ROS에서 이용할 수 있도록 환경을 구성했습니다. 설치환경은 Ubuntu 16.04 + ROS kinetic 입니다. 1. Install from Deb...

chofukutomi.blogspot.com

IntelRealSense/librealsense

Intel® RealSense™ SDK. Contribute to IntelRealSense/librealsense development by creating an account on GitHub.

github.com

위 링크에서 RealSense packages를 깔 수 있다.

usb 2 케이블을 사용하면 화면 버퍼링이 심하고,

usb 3 케이블을 사용해야지 화면 버퍼링 없이 매끄러운 화면이 나온다.

IntelRealSense/realsense-ros

Intel(R) RealSense(TM) ROS Wrapper for D400 series, SR300 Camera and T265 Tracking Module - IntelRealSense/realsense-ros

github.com

여기서 관련 ros package를 깐다.

+ follow "Optionally install the developer and debug packages" part too

부분 참고하면 됨.

ddynamic_reconfigure 가 안깔려있다면 추가적으로 설치해야한다.

ddynamic_reconfigure 설치

ddynamic_reconfigure 설치 sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure

record0129.blogspot.com

sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure

Releases · IntelRealSense/librealsense

Intel® RealSense™ SDK. Contribute to IntelRealSense/librealsense development by creating an account on GitHub.

github.com

뭐 또 라이브러리가 업데이트 되면서 기존에 ros 패키지랑 호환이 안되네,

라이브러리 버전 맞춰야 함.