로봇제어
SO(3), SE(3)
sunlab
2020. 6. 12. 14:34
728x90
Group : element, operation
element들이 operation에 닫혀 있다.
https://www.youtube.com/watch?v=USbu0vIc8VQ
SO(3) : determinant가 1이고, orthogonal 한 3x3 matrix
SE(3)
SO(3)의 element R로 구성된 다음의 matrix를 element로 취한다.
https://www.seas.upenn.edu/~meam620/slides/kinematicsI.pdf