DH parameters
https://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2%80%93Hartenberg_parameters
Denavit–Hartenberg parameters - Wikipedia
From Wikipedia, the free encyclopedia Jump to navigation Jump to search This article is about DH parameters used in robotics. For the Diffie–Hellman parameters ("dhparam") used in cryptography, see Diffie–Hellman key exchange. In mechanical engineering
en.wikipedia.org
https://frankaemika.github.io/docs/control_parameters.html
Robot and interface specifications — Franka Control Interface (FCI) documentation
Docs » Robot and interface specifications View page source Robot and interface specifications Realtime control commands sent to the robot should fulfill recommended and necessary conditions. Recommended conditions should be fulfilled to ensure optimal ope
frankaemika.github.io
https://www.youtube.com/watch?v=jTAtaPrN2CI
d - 이전 좌표계와 현재 좌표계 z축들의 common normal(공통법선)으로부터 현재 좌표계 원점까지 거리
쎄타 - 현재 좌표계에서 x방향으로 각도 변화량
a - 현재 좌표계와 이후 좌표계 z축들의 common normal의 길이
알파 - 현재 좌표계 z축과 비교하여 이후 좌표계의 z축이 얼만큼 회전 되었는가.
DH parameters table에서 a와 알파는 i-1 index를 사용하고, d와 쎄타는 i 인덱스를 사용한다.
이 테이블대로 transform matrix 구성함.