pioneer3at 예제 따라하기.

https://www.youtube.com/watch?v=xRvFJDuhx3Y&t=365s

 

roscore

pioneer3at world 열기

rosrun webots_ros pioneer3at 

 

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=/pioneer3at/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0 _xmax:=30 _xmin:=-30 _ymax:=30 _ymin:=-30 _delta:=0.2

+ mapping 정보

 

rqt

rqt - plugin - rviz

rviz에서 add - map - map 해야 매핑보임

rqt-plugin- /pioneer3at/camera/image 선택 하면 로봇 카메라 이미지 보임.