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turtlebot3 slam 실행
sunlab
2019. 10. 11. 16:24
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@remote pc에서 roscore 실행
@로봇 구동
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
+ turtlebot3_robot.launch - turtlebot3_core와 turtlebot3_lds 노드를 실행 시킨다.
@SLAM 패키지 실행
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
+ turtlebot3_slam pkg는 단순히 turtlebot3_slam.launch 파일 하나만으로 구성되어 있다.
이를 실행하면
양 바퀴 및 각 조인트들의 3차원 위치 및 방향정보를 TF로 퍼블리시하는 robot_state_publisher 노드
지도 작성을 위한 slam_gmapping 노드가 함께 실행된다.
더불어 로봇의 외형 정보를 담은 URDF를 기술하는 robot_model이 함께 설정된다.