roslaunch

패키지 안에 launch 폴더를 만들어서 .launch 파일을 만든다.

노드파일들은 src 폴더에 넣는다.

 

.launch 파일 내에 node tag 안의 type 속성에

type="talker.py"  와 같이 노드파일의 확장자까지 표시해준다.

launch 파일 실행전에 launch 파일에 명시된 노드 파일들은

chmod +x [파일이름] 해서 실행가능한 상태로 만들어 주어야한다.

 

roslaunch [패키지 이름] [launch 파일]

ex) roslaunch ros_tutorials_topic union.launch 

rqt_graph 로 현재 실행중인 노드들 그래프를 볼 수 있다.

 

--screen 옵션을 사용하면 로그들을 볼 수 있다.

ex) roslaunch ros_tutorials_topic union.launch  --screen

 

참고)

publisher and subscriber
http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/WritingPublisherSubscriber

[ROS In 5 Minutes] 006 - What is a ROS launch file?
https://www.youtube.com/watch?v=pCBwos89fI0