turtlebot3 slam 실행

@remote pc에서 roscore 실행

 

@로봇 구동

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

+ turtlebot3_robot.launch - turtlebot3_core와 turtlebot3_lds 노드를 실행 시킨다.

 

@SLAM 패키지 실행

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

+ turtlebot3_slam pkg는 단순히 turtlebot3_slam.launch 파일 하나만으로 구성되어 있다.

이를 실행하면

양 바퀴 및 각 조인트들의 3차원 위치 및 방향정보를 TF로 퍼블리시하는 robot_state_publisher 노드

지도 작성을 위한 slam_gmapping 노드가 함께 실행된다.

더불어 로봇의 외형 정보를 담은 URDF를 기술하는 robot_model이 함께 설정된다.