turtlebot 네트워크 연결

ifconfig 를 사용해서 Remote PC의 IP 값을 확인한다.

 

bashrc에서 Remote PC 의 ROS_HOSTNAME 및 ROS_MASTER_URI를 설정한다.

 

Turtlebot의 IP값 확인

 

Turtlebot3 SBC의 ROS_HOSTNAME 및 ROS_MASTER_URI를 설정한다.

+ ROS_MASTER_URI 에 remote pc의 ip를 포함시킬 것.

ex) export ROS_MASTER_URI=http://{remote pc ip}:11311

 

remote pc에서 roscore 실행

 

turtlebot에서 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch --screen

 

remote pc에서 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch --screen

실행 뒤 turtlebot을 원격제어할 수 있다.

+export TURTLEBOT3_MODEL=burger

 

SSH를 사용하여 remote pc에서 원격으로 Turtlebot3 SBC에 접속할 수 있다.

ssh  turtlebot 사용자명@turtlebot IP

ex) $ ssh turtlebot@192.168.0.19