param과 args에 대해서.

roslaunch에서 

<node ... args="$(arg filename)" ... />

c++에선 main 함수 내에서

argv[1] 로 filename에 접근해야함.

 

nh.getParam("filename", filename) 과 같이 접근하려면

roslaunch에서

<arg name="filename" />
<param name="filename" type="string" value="$(arg filename)" />

다음과 같은 식으로 param tag를 사용해 줘야함.

 

command line으로 arg value를 넣을 땐

roslaunch webots_ros play_motion.launch filename:=motion_001

위와 같은 식으로 해줘야 하고.

 

그러니까 c++에서 getParam을 사용하기 위해선

roslaunch에서 param tag를 사용해야 하고

command line에서는 arg value를

roslaunch 의 arg tag로 전달 할 수 있다.