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기술 성공, 실패 기록소
DH parameters 본문
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https://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2%80%93Hartenberg_parameters
https://frankaemika.github.io/docs/control_parameters.html
https://www.youtube.com/watch?v=jTAtaPrN2CI
d - 이전 좌표계와 현재 좌표계 z축들의 common normal(공통법선)으로부터 현재 좌표계 원점까지 거리
쎄타 - 현재 좌표계에서 x방향으로 각도 변화량
a - 현재 좌표계와 이후 좌표계 z축들의 common normal의 길이
알파 - 현재 좌표계 z축과 비교하여 이후 좌표계의 z축이 얼만큼 회전 되었는가.
DH parameters table에서 a와 알파는 i-1 index를 사용하고, d와 쎄타는 i 인덱스를 사용한다.
이 테이블대로 transform matrix 구성함.
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