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프로그래밍언어/ROS

lookupTransform/ past time

sunlab 2021. 4. 28. 18:49
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wiki.ros.org/tf/Tutorials/Time%20travel%20with%20tf%20%28C%2B%2B%29

 

tf/Tutorials/Time travel with tf (C++) - ROS Wiki

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팔로봇에서 로봇이 회전할때 

lookup_transform 에서 시간 딜레이가 생겨서

관측되는 타겟의 좌표가 틀어져서 표현된다.

시간적 딜레이를 고려해서 

 

0.5 초 전이나 1초전의 lookup_transform 를 사용해야 시간지연에 의한 오차가 줄어든다.

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