depth compressed encoding:8UC1 을 16UC1으로 변환

distance 값을 얻을 때 16UC1 encoding 된 데이터를 사용해야 하고

이것은 mm단위로 표현되어 있는 듯 하다.

 

compressed depth image(8UC1)를 16UC1으로 변환 할때

opencv를 사용해서 변환하는 식은 안될거라네 이건

opencv 가 16bit 변환을 지원안한다? 라는 식인듯

 

 

그래서

http://wiki.ros.org/compressed_image_transport

compressed_image_transport - ROS Wiki

패키지를 사용해야 하는데

compressed depth image를 subscribe 해서

compressed depth image를 publish 하는 package인데

 

format을 변경해주는 parameter가 있다.

여기서 16UC1으로 변경해주면 될 것 같고.

 

cv_image = bridge.compressed_imgmsg_to_cv2(depth_msg, desired_encoding='16UC1')

 

위와 같이 변환되어 보내지는 topic을 받아서 cv_image로 변환해서 사용하면

각 pixel 마다 distance 값을 사용 할 수 있을 것으로 예상함.

 

+jpeg 가 8bit, png가 16bit 일듯하다.