leg_detector ros

http://wiki.ros.org/leg_detector

leg_detector - ROS Wiki

http://wiki.ros.org/easy_markers

easy_markers - ROS Wiki

 

leg_detector을 make하기 위해선

easy_markers pkg 도 필요함.

 

map_laser pkg에도 의존해서

https://github.com/DLu/laser_filtering/

DLu/laser_filtering

를 설치해야함.

 

+잘 안된다. leg_detector 설명보니까. 불완전한 코드, 트레이닝이 안되있는 코드라고 말하는듯함.

 

+

https://github.com/marcobecerrap/edge_leg_detector

marcobecerrap/edge_leg_detector

위방식 뭔가 출력이 되긴하는데 좀 부정확한게 아닌가 싶다. 어떤 원리인지 잘 이해안됨.

https://ieeexplore.ieee.org/document/4695975

Multisensor-Based Human Detection and Tracking for Mobile Service Robots - IEEE Journals & Magazine

여기 논문에 근거한다.

 

 

+

https://github.com/angusleigh/leg_tracker

angusleigh/leg_tracker

이걸로 어떻게 해볼 수 있지 싶다.

Not publishing detected leg clusters because no tf was available

에러 메세지가 뜨면서 안됨. launch 파일에 fixed_frame 을 이것저것 바꿔봤지만 안됨.

melodic 버전 패키지만 있어서 kinetic에서는 안되는건가 싶기도함.

 

@

https://github.com/angusleigh/leg_tracker

angusleigh/leg_tracker

이걸로 하니까 된다. 사람 다리 인식이

launch file의 fixed frame을 base_scan으로 변경 해줘야한다.

왜냐하면

 

터틀봇에서

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch --screen

이것으로 터틀봇을 실행시켜줬을 때 나오는 화면에서

 

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14
 * /turtlebot3_core/baud: 115200
 * /turtlebot3_core/port: /dev/ttyACM0
 * /turtlebot3_core/tf_prefix: 
 * /turtlebot3_lds/frame_id: base_scan
 * /turtlebot3_lds/port: /dev/ttyUSB0

 

 

frame_id: base_scan 인것을 확인할 수 있기때문.