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leg_detector ros 본문
http://wiki.ros.org/leg_detector
http://wiki.ros.org/easy_markers
leg_detector을 make하기 위해선
easy_markers pkg 도 필요함.
map_laser pkg에도 의존해서
https://github.com/DLu/laser_filtering/
를 설치해야함.
+잘 안된다. leg_detector 설명보니까. 불완전한 코드, 트레이닝이 안되있는 코드라고 말하는듯함.
+
https://github.com/marcobecerrap/edge_leg_detector
위방식 뭔가 출력이 되긴하는데 좀 부정확한게 아닌가 싶다. 어떤 원리인지 잘 이해안됨.
https://ieeexplore.ieee.org/document/4695975
여기 논문에 근거한다.
+
https://github.com/angusleigh/leg_tracker
이걸로 어떻게 해볼 수 있지 싶다.
Not publishing detected leg clusters because no tf was available
에러 메세지가 뜨면서 안됨. launch 파일에 fixed_frame 을 이것저것 바꿔봤지만 안됨.
melodic 버전 패키지만 있어서 kinetic에서는 안되는건가 싶기도함.
@
https://github.com/angusleigh/leg_tracker
이걸로 하니까 된다. 사람 다리 인식이
launch file의 fixed frame을 base_scan으로 변경 해줘야한다.
왜냐하면
터틀봇에서
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch --screen
이것으로 터틀봇을 실행시켜줬을 때 나오는 화면에서
PARAMETERS
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.14
* /turtlebot3_core/baud: 115200
* /turtlebot3_core/port: /dev/ttyACM0
* /turtlebot3_core/tf_prefix:
* /turtlebot3_lds/frame_id: base_scan
* /turtlebot3_lds/port: /dev/ttyUSB0
frame_id: base_scan 인것을 확인할 수 있기때문.
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